| 低成本慣性多冗余導航控制一體機設計 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：wwei | |
| 文檔大小：3485 K | |
| 標簽： 慣性多冗余 定位和定姿 導航控制一體 | |
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| 文檔介紹：為了智能體的精確定位和定姿，實現其穩定運動控制，設計了一種低成本多慣性冗余導航控制一體機，給出了設計方法。穩壓電路的開關電源MP2482DN和線性電源JW29300U-3.3V為一體機提供穩定5 V和3.3 V的較大功率電源；控制器STM32H7的SPI采用星形拓撲總線與3片六軸慣性芯片BMI088通信，2路TTL串口與差分衛星定位板雙向通信，實現智能體定位和定姿；控制器STM32F4的CAN總線接口與智能體底盤雙向通信，實現其運動控制，1路TTL串口實現與控制器STM32H7的雙向通信；兩控制器的網絡接口與上位機組成無線局域網，實現數據交換和狀態監控。整個系統具有功耗低、體積小、成本低、接口豐富的特點。 | |
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