| 一種改進粒子群優化算法的多機器人地圖拼接方法 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：aetmagazine | |
| 文檔大小：578 K | |
| 標簽： 多機器人 柵格地圖拼接 特征匹配 | |
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| 文檔介紹：多機器人共同創建大規模地圖，實現的關鍵在于機器人相對位置未知的情況下將多張局部柵格地圖進行拼接。結合圖像特征匹配的方法和改進的粒子群優化算法，先提取待拼接的兩幅柵格地圖的特征點進行匹配，并篩選有效特征點對；再將特征點對的信息作為改進的粒子群優化算法的輸入參數，計算從源圖像到目標圖像的最佳轉換矩陣；最后將轉換后的源圖像和目標圖像使用柵格疊加的規則拼接在一起。通過仿真實驗與數據分析，證明了算法的穩定性與準確性。 | |
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