0 引言

    本文對水下雙目攝像機(jī)獲取的圖像進(jìn)行了預(yù)處理，為了在具備各種復(fù)雜條件的水體中獲取目標(biāo)物體的精確深度信息，著重研究對目標(biāo)物體圖像的校準(zhǔn)、圖像匹配以及深度信息轉(zhuǎn)換的關(guān)鍵算法。

    文獻(xiàn)[1]針對水下圖像的處理方法將其主要分為水下圖像增強(qiáng)與水下圖像復(fù)原兩大類，并對兩類方法的研究現(xiàn)狀進(jìn)行分析與歸納，對各類增強(qiáng)和復(fù)原算法進(jìn)行各個維度的深入比較。

    在攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)中，以張氏標(biāo)定為代表的傳統(tǒng)標(biāo)定方法中，需要使用特定的、已知大小的標(biāo)定物。此結(jié)合水下場景要求精度高、實時性強(qiáng)的條件需要，本文選擇采用傳統(tǒng)標(biāo)定方法中的張氏標(biāo)定法進(jìn)行實驗。

    文獻(xiàn)[2]在張正友標(biāo)定算法的基礎(chǔ)上，添加了切向畸變參數(shù)，豐富了校準(zhǔn)模型，提出了一種非線性代價的函數(shù)方法，通過使用全局優(yōu)化學(xué)習(xí)算法來求解攝像機(jī)的三維模型參數(shù)，有效解決了由于水體環(huán)境惡劣而造成的線性誤差和誤差累計的問題。最后采用OpenCV的“rePojectImageTo3D”對矩陣視差圖像進(jìn)行計算，得到目標(biāo)物的三維坐標(biāo)，實驗表明測量精度誤差也在5％以下。

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作者信息：

楊  戈1，2，王震堯1

(1.北京師范大學(xué)珠海分校 智能多媒體技術(shù)重點實驗室，廣東 珠海519087；

2.北京師范大學(xué) 智能工程與教育應(yīng)用研究中心，廣東 珠海519087)