在航空攝影測量領(lǐng)域，常采用高分辨率CCD相機(jī)在高空對物體進(jìn)行拍攝。目前的CCD數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)首先在CCD相機(jī)的控制下，輸出海量連續(xù)的CCD數(shù)據(jù)流。然后通過構(gòu)造緩存單元結(jié)構(gòu)，緩存接收的CCD圖像數(shù)據(jù)。由于圖像信息量太大，無法實(shí)時處理，需要在飛行過程中將所有圖像實(shí)時記錄在高速硬盤上，最終把緩存的數(shù)據(jù)流輸入至實(shí)時記錄系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高分辨率CCD數(shù)據(jù)的記錄。

    針對飛行過程中的一些特殊情況，需根據(jù)接收的GPS信息(飛行高度、速度等)實(shí)時調(diào)整CCD幀頻[1]。要實(shí)現(xiàn)可變幀率的CCD數(shù)據(jù)處理，對整個CCD數(shù)據(jù)實(shí)時處理能力提出了更高的要求。同時，隨著CCD像元數(shù)的激增，每幀CCD圖像的像素分辨率超大，如何實(shí)現(xiàn)基于高分辨率CCD圖像感興趣區(qū)域的智能實(shí)時觀測是目前航測領(lǐng)域的研究重點(diǎn)。針對可變幀率和智能觀測需求，提出了一種基于感興趣區(qū)域的可變頻CCD實(shí)時處理系統(tǒng)。
    系統(tǒng)根據(jù)可變頻要求，一方面通過在FPGA內(nèi)部設(shè)計UART控制器，觸發(fā)CCD相機(jī)外同步觸發(fā)信號，實(shí)時計算出隨GPS信息不斷變化的CCD幀頻信息；另一方面，提出了一種數(shù)據(jù)提取算法，該算法通過對乒乓緩存的CCD圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行可變窗口定位，實(shí)現(xiàn)了感興趣區(qū)域的智能觀察和存儲；最后，通過視頻編碼實(shí)現(xiàn)感興趣區(qū)域的高清晰視頻實(shí)時顯示。整個系統(tǒng)已在FPGA內(nèi)實(shí)現(xiàn)并通過驗證，可廣泛適用于任何分辨率大小CCD的智能實(shí)時處理。
1 系統(tǒng)設(shè)計方案
    該可變頻CCD智能實(shí)時處理系統(tǒng)由CCD控制模塊、數(shù)據(jù)實(shí)時處理模塊和實(shí)時顯示模塊組成。CCD控制模塊：在相機(jī)外同步工作模式下，通過在FPGA內(nèi)設(shè)計UART控制器，接收外部發(fā)來的GPS信息，實(shí)現(xiàn)CCD相機(jī)幀頻的實(shí)時調(diào)整。針對數(shù)據(jù)實(shí)時處理模塊，提出了一種數(shù)據(jù)提取算法：首先提取出原始CCD圖像數(shù)據(jù)的感興趣區(qū)域，該區(qū)域符合SMPTE(1080i)有效的高清晰視頻數(shù)據(jù)分辨率大小，并通過可變窗口定位實(shí)現(xiàn)區(qū)域的智能實(shí)時調(diào)整；然后通過乒乓緩存結(jié)構(gòu)的設(shè)計，實(shí)現(xiàn)感興趣區(qū)域的實(shí)時存儲；最后由實(shí)時顯示模塊，將緩存的感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)打包為高清晰視頻格式，通過視頻編碼實(shí)現(xiàn)感興趣區(qū)域的高清晰視頻實(shí)時顯示。圖1給出了整個系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案。

2 CCD控制模塊的設(shè)計
2.1 可變頻幀率的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)
    在飛行過程中，首先需接收GPS導(dǎo)航信息[3](主要包括飛行器經(jīng)緯度位置、時間(時/分/秒)以及海拔高度、地速等飛行參數(shù)，數(shù)據(jù)刷新率為10 Hz/s)，根據(jù)信息計算得到當(dāng)前相機(jī)幀頻。由于數(shù)據(jù)刷新率較高，接收數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性是保證后續(xù)工作精度穩(wěn)定的前提條件。
    傳統(tǒng)的處理方式是[4]：通過串口配合相關(guān)電路，接收GPS信息，并計算得到隨飛行高度和速度實(shí)時改變的相機(jī)幀頻。UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)作為計算機(jī)或外圍設(shè)備的串行通信接口，通常在單片機(jī)中使用。本設(shè)計中改用FPGA完成所有數(shù)據(jù)處理，并設(shè)計了基于PFGA的UART控制器。
    UART控制器包含以下組件：時鐘發(fā)生器、輸入和輸出移位寄存器、發(fā)送/接收控制單元和FIFO緩沖存儲器。時鐘發(fā)生器通常是比特率允許在一個位周期中采樣的倍數(shù)。輸入和輸出移位寄存器是串行和并行之間形式轉(zhuǎn)換的基本方法。發(fā)送或接收控制單元完成數(shù)據(jù)的傳輸和接收器下控制讀或?qū)懣刂七壿嫛IFO緩沖存儲器實(shí)現(xiàn)對發(fā)送/接收數(shù)據(jù)的高速緩存。圖2給出了基于FPGA的UART控制器設(shè)計，可見，整個UART設(shè)計充分利用FPGA的內(nèi)部存儲和時序邏輯資源，減小了系統(tǒng)的面積, 改變了傳統(tǒng)通過單片機(jī)處理器的控制，大大降低了系統(tǒng)功耗，提高了設(shè)計的穩(wěn)定性。

    通過基于FPGA的UART控制器設(shè)計，GPS信息可從UART正確接收，根據(jù)GPS相應(yīng)的飛行參數(shù)，可計算得到可變幀率，并輸入至FPGA。本系統(tǒng)每幀CCD的拍攝時間間隔表達(dá)式如下：
  
    式中，v是飛行速度(km/h)，H是飛行高度，a是拍攝視角， qx是相鄰的圖片重疊比例。可見，通過接收GPS的飛行速度和飛行高度信息和實(shí)際拍攝要求，即可計算出拍攝時間間隔。根據(jù)時間和頻率之間的關(guān)系，得到CCD當(dāng)前幀速率。
    FPGA在內(nèi)部時鐘的控制下，針對可變幀頻率，通過FPGA的時序邏輯控制，產(chǎn)生外同步控制脈沖信號。這樣，在外同步脈沖的觸發(fā)下，相機(jī)開始積分，積分完畢后，在行、場、消隱同步信號的控制下，讀出CCD相機(jī)數(shù)據(jù)。
2.2 基于高速Cameralink接口的CCD數(shù)據(jù)傳輸
    為提高海量CCD連續(xù)數(shù)據(jù)流的傳輸速率，采用基于Cameralink接口技術(shù)實(shí)現(xiàn)高速CCD數(shù)據(jù)傳輸。Cameralink接口技術(shù)是基于Channel Link技術(shù)發(fā)展而來的。Channel Link是基于LVDS技術(shù)發(fā)展而來的，它是一種用來傳輸視頻數(shù)據(jù)的新技術(shù)。Channel Link使用一個并轉(zhuǎn)串驅(qū)動器和一個串轉(zhuǎn)并接收器傳輸數(shù)據(jù)，其最高速率可達(dá)2.38 GHz/s，非常適合高分辨率CCD數(shù)據(jù)實(shí)時處理以及其他高速控制信號的傳輸[5]。
    高分辨率CCD數(shù)字相機(jī)通過Camera Link接口的連接，實(shí)現(xiàn)多位高速并行的數(shù)據(jù)線轉(zhuǎn)換為串行數(shù)據(jù)線輸出。同時，通過接收芯片DS90CR288A實(shí)現(xiàn)對CCD相機(jī)輸出的串行數(shù)據(jù)還原為原始的并行數(shù)據(jù)輸出，并提供了相應(yīng)的CCD相機(jī)通信信號和有效控制信號。對DS90CR288A解碼輸出的CCD相機(jī)數(shù)據(jù)輸入至FPGA，實(shí)現(xiàn)實(shí)時處理。
3 實(shí)時數(shù)據(jù)處理模塊

3.1 感興趣區(qū)域提取算法
    實(shí)時處理模塊主要對輸入至FPGA的CCD圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。CCD相機(jī)數(shù)據(jù)的時鐘輸出速率為2 MHz×40 MHz，以兩路并行格式輸出，兩路數(shù)據(jù)像元分辨率大小為2 048×1 024，數(shù)據(jù)分辨率為10 bit。為有利于數(shù)據(jù)進(jìn)一步處理，在FPGA內(nèi)構(gòu)造FIFO實(shí)現(xiàn)對兩路并行數(shù)據(jù)的實(shí)時合成。合成后的數(shù)據(jù)分辨率為10 bit，頻率為80 MHz，像元分辨率大小為2 048×2 048。
    在實(shí)際觀測中，需要實(shí)時提取感興趣區(qū)域。設(shè)原始圖像分辨率大小為M×N，感興趣區(qū)域分辨率大小為m×n。由于CCD原始數(shù)據(jù)分辨率遠(yuǎn)大于感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)分辨率，提出了一種感興趣區(qū)域提取算法。算法設(shè)計思路如下：
    (1)通過UART接收當(dāng)前波門位置信息(Rstart，Rwidth，Cstart，Cwidth)，同時波門位置信息實(shí)時寫入FPGA。其中，Rstart、Rwidth分別表示在像素時鐘的作用下，原始圖像對應(yīng)的行起始地址和行寬；Cstart、Cwidth分別表示在像素時鐘的作用下，列起始地址和列寬。
    (2)在FPGA中構(gòu)造4個專用寄存器分別用來動態(tài)存儲上述波門位置信息(Rstart，Rwidth，Cstart，Cwidth)。
    (3)在像素時鐘的控制下，在FPGA內(nèi)構(gòu)造兩個計數(shù)器分別對每行、每列像素個數(shù)進(jìn)行計數(shù)。Pi、Qj分別表示當(dāng)前行、列計數(shù)值。
    (4)構(gòu)造波門判別函數(shù)模型，如判別函數(shù)為真，即當(dāng)前計數(shù)值在波門信息范圍內(nèi)時，對于圖像數(shù)據(jù)予以保留，否則予以舍棄。判別函數(shù)如式（2）所示。
    
    當(dāng)一幀圖像數(shù)據(jù)接收完畢時，即完成了對當(dāng)前幀圖像的感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)提取。當(dāng)下一幀數(shù)據(jù)輸入且波門位置改變時，則返回(1)，重復(fù)上述過程即可。
3.2 高速緩存的設(shè)計
    在實(shí)時抽取后，保留下的數(shù)據(jù)分辨率大小與高清晰模擬視頻有效數(shù)據(jù)分辨率相同。但兩者在速率和幀頻上都不相等（相機(jī)數(shù)據(jù)速率為80 MHz，幀頻為變量，高清晰視頻數(shù)據(jù)格式選擇速率為74.25 MHz，幀頻為30幀/s，每幀分為奇場和偶場的格式），因此需要為變頻的CCD圖像感興趣區(qū)域和恒速的視頻編碼之間構(gòu)造一個適應(yīng)通道——高速緩存結(jié)構(gòu)。常用的緩存結(jié)構(gòu)主要有以下三種形式[6]：
    （1）FIFO結(jié)構(gòu)：能夠達(dá)到很高的傳輸速度和效率,且由于省去了地址線而有利于PCB 板布線。缺點(diǎn)是只能順序讀寫數(shù)據(jù),因而顯得比較呆板。
    （2）雙口RAM結(jié)構(gòu)： 具有兩套獨(dú)立的數(shù)據(jù)、地址和控制總線,能達(dá)到很高的傳輸速度,并且具有隨機(jī)存取的優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是大容量的高速雙口RAM 硬件復(fù)雜度高,價格昂貴。
    （3）SRAM乒乓緩存結(jié)構(gòu)：可隨機(jī)存取，同時較大容量的高速SRAM容易得到且價格適中。缺點(diǎn)是切換控制電路比較復(fù)雜。
    綜合考慮以上三種高速緩存方案，在本設(shè)計單元中,選用SRAM乒乓緩存方案。具體設(shè)計流程如下：在第一個緩沖周期,將輸入數(shù)據(jù)流緩存到第一片SRAM中；在第二個緩沖周期,通過控制信號的切換，將輸入的數(shù)據(jù)流緩存到第二片SRAM中，并將第一片SRAM緩存的第一個周期的數(shù)據(jù)通過控制送入下一處理單元(視頻編碼單元)；在第三個緩沖周期,通過控制權(quán)的再次切換，將輸入的數(shù)據(jù)流緩存到第一片SRAM，并將第二片SRAM緩存的第二個周期的數(shù)據(jù)通過控制權(quán)的切換，送到下一處理單元。如此循環(huán)，周而復(fù)始，很好地完成對數(shù)據(jù)流的無縫緩沖和處理。
4 實(shí)時顯示模塊
4.1 基于FPGA的高清晰視頻數(shù)據(jù)打包
    由于從數(shù)據(jù)實(shí)時處理單元SRAM 讀出的是純粹圖像數(shù)據(jù), 因此首先要將讀出數(shù)據(jù)打包為符合SMPTE274 標(biāo)準(zhǔn)的1080i 高清晰視頻格式，最終實(shí)現(xiàn)高清晰的模擬視頻顯示。
    首先簡單介紹符合SMPTE274標(biāo)準(zhǔn)的1080i高清晰模擬視頻格式[7]。圖3給出了高清晰視頻數(shù)據(jù)包格式。其中，每個EAV 和SAV 定時基準(zhǔn)信號由4 個字的序列組成，格式如下：FF、00、FF、XY(數(shù)值以16進(jìn)制表示，F(xiàn)F、00留供定時基準(zhǔn)信號用) 。頭三個是固定前綴，第四個字包含定義第二場標(biāo)識、場消隱狀態(tài)和行消隱狀態(tài)的信息。每行有效數(shù)據(jù)像素為1 920個像素，行消隱期為272個像素。
    對數(shù)據(jù)進(jìn)行打包實(shí)際就是用FPGA產(chǎn)生包頭信息、消隱期的填充數(shù)據(jù)以及Y分量的數(shù)據(jù)和Cb、Cr分量的數(shù)據(jù)復(fù)合，再進(jìn)一步將視頻數(shù)據(jù)和包頭信息、填充數(shù)據(jù)合并,最終產(chǎn)生符合上述定義格式標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)包。在具體實(shí)現(xiàn)過程中，F(xiàn)PGA要設(shè)計兩個計數(shù)器，一個用來進(jìn)行行計數(shù)，另一個用來對每行的像素進(jìn)行計數(shù)。根據(jù)兩個計數(shù)器的值，在相應(yīng)的地方寫上包頭信息，在消隱期填上填充數(shù)據(jù),而在有效行的有效像素期，F(xiàn)PGA 的輸出來自SRAM 輸出的原始相機(jī)數(shù)據(jù)。這樣，在FPGA 里的視頻數(shù)據(jù)復(fù)合成模塊，用74.25 MHz 的時鐘將Y分量和Cb、Cr分量按格式要求的4:2:2格式復(fù)合成高清晰視頻數(shù)據(jù)流，如圖3所示。

4.2 基于FPGA的視頻編碼芯片控制和實(shí)現(xiàn)
    在完成對數(shù)據(jù)的打包后,需要對視頻芯片內(nèi)部寄存器進(jìn)行配置并最終轉(zhuǎn)換為模擬視頻顯示。ADV7300A支持I2C總線通信協(xié)議。傳統(tǒng)的工作方式通常使用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對I2C總線接口的控制。然而，為減少設(shè)計資源并提高FPGA的使用效率，設(shè)計了基于FPGA的I2C總線控制器。
    I2C總線控制器主要包括以下幾個單元：數(shù)據(jù)緩存單元、移位寄存器單元、I2C總線傳輸控制單元和分頻單元。其中，數(shù)據(jù)緩存單元實(shí)現(xiàn)對如初始化ADV7300的數(shù)據(jù)進(jìn)行緩存，這里緩存單元即通過FPGA內(nèi)部的RAM存儲即可。
    移位寄存器單元實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的并-串轉(zhuǎn)換。由于FPGA內(nèi)部的緩存單元的數(shù)據(jù)位寬為8 bit，而I2C總線上傳輸?shù)奈粚挒? bit，所以要進(jìn)行并串轉(zhuǎn)換，且需滿足數(shù)據(jù)高位在前，低位在后。通過構(gòu)造移位寄存器，可在時序控制邏輯模塊的控制下根據(jù)讀寫使能信號對數(shù)據(jù)進(jìn)行正確處理。
    I2C總線傳輸控制單元是設(shè)計的核心，根據(jù)I2C總線傳輸協(xié)議，整個傳輸過程可以分為空閑、開始、發(fā)送數(shù)據(jù)、接收數(shù)據(jù)、停止5個狀態(tài)。當(dāng)I2C總線處于空閑狀態(tài)且驅(qū)動信號為高電平時開始運(yùn)作I2C模塊, 并根據(jù)讀/寫判斷進(jìn)入下一狀態(tài)，即進(jìn)行傳輸數(shù)據(jù)或接收數(shù)據(jù)。當(dāng)數(shù)據(jù)傳輸完畢, 跳入停止?fàn)顟B(tài)。因此，在FPGA內(nèi)設(shè)計有限狀態(tài)機(jī)的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對I2C總線的傳輸時序控制，其狀態(tài)轉(zhuǎn)移如圖4所示。

    分頻單元則根據(jù)I2C總線傳輸速率，通過對FPGA的全局時鐘進(jìn)行分頻，以滿足I2C總線的傳輸速率要求。
    通過在FPGA內(nèi)實(shí)現(xiàn)基于I2C總線控制器的設(shè)計，很好地完成了FPGA對視頻編碼芯片ADV7300內(nèi)部寄存器的配置和讀寫，最終實(shí)現(xiàn)高清晰模擬視頻顯示。目前，該設(shè)計已通過驗證，并成功應(yīng)用于某航空攝影測量工程，具有很高的工程應(yīng)用價值。
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