| 基于數據融合的兩輪自平衡小車控制系統設計 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：aet | |
| 文檔大小：508 K | |
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| 文檔介紹：為解決兩輪自平衡系統中傳感器存在較大震動干擾與漂移誤差的問題，并提高系統姿態傾角測量的精確性和實時性，提出了基于陀螺儀與加速度計數據融合的兩輪系統自平衡控制方法。建立兩輪自平衡系統的動力學模型，采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計信號，得到系統姿態傾角與角速度最優估計值，通過雙閉環數字PID算法實現兩輪系統的自平衡控制。通過兩輪小車自平衡控制系統的軟硬件設計，成功驗證了該方法的可行性與有效性。利用該方法大大提高了兩輪自平衡系統的抗干擾性。 | |
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