基于嵌入式的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：615 K
標(biāo)簽： 嵌入式 六自由度 并聯(lián)機(jī)構(gòu)
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文檔介紹：針對(duì)采用PLC方案控制六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)裝配走線(xiàn)復(fù)雜、整體體積較大等缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種基于嵌入式的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以STM32F407ZE與PCL6045BL為核心芯片，其運(yùn)動(dòng)控制模塊可實(shí)現(xiàn)電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)指令的生成以及伺服電機(jī)編碼器和行程開(kāi)關(guān)等傳感器的信號(hào)采集與處理，并引入PID算法來(lái)提高控制精度。結(jié)果表明，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，控制精度高，裝配體積小。
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