2 關鍵技術
2.1 人機交互傳感器技術
??? 在本自行車漫游系統中，主要是借助各種傳感器實時地捕捉人體作用于自行車而產生的各種運動參數，輸入到計算機，作用于虛擬環境，實現人與虛擬環境的交互。
??? VR-BWS中使用的傳感器有光電編碼器、角位移傳感器和力傳感器。把光電編碼器安裝在自行車車輪的軸上，與車輪同步旋轉，并以增量式編碼方式記錄自行車車輪旋轉角度對應的脈沖，然后將檢測到的脈沖數轉換成車輪的旋轉圈數，即自行車相對于某一參考點的瞬時位置； VR-BWS中使用了角位移傳感器檢測車把轉角，控制場景中視點和視線的方向；在場景中設計有不同寬度的溝壑和天塹，根據騎車人的體重和速度來判斷能否沖過去，仿真飛越長城和黃河等，因此在自行車的車把和座位處安裝了用來測量提力和人體重量的力傳感器。
2.2 DSP控制技術
??? 底層控制均由DSP系統完成。DSP處理系統的CPU采用TI公司生產的TMS320LF2407A,使用該芯片是為了保證上位機和下位機之間傳感器數據和地形數據雙向傳遞的實時性，減少運動跟蹤和信息反饋環節的延時。
2.2.1 傳感器數據的實時采集
??? 在DSP的事件管理器EV模塊中，有一個正交編碼脈沖電路QEP。該電路使能后，可以在編碼和計數引腳上輸入由光電編碼器產生的正交編碼脈沖。正交編碼脈沖電路的時基可由通用定時器提供，在程序中通用定時器設置成定向增計數模式,并以正交編碼脈沖電路作為時鐘源。由角位移傳感器和力傳感器采集到的角度數據和力數據是模擬信號，通過DSP的模數轉換模塊（ADC）將采集到的數據進行模數轉換后存入結果寄存器中。
2.2.2 多線程、非阻塞的實時通信技術
??? TMS320LF2407A的串行通信接口SCI模塊可以通過RS232轉換芯片與PC機進行異步通信。因為由傳感器實時采集到的數據通過DSP的SCI串口" title="串口">串口傳給上位機進行處理，同時虛擬場景中的地形數據需要下傳來達到控制執行機構輸出力矩的目的，模擬人騎自行車上、下坡時的感覺，在程序中把它設置成全雙工方式。
??? 使用多路傳感器作為三維場景漫游的視點跟蹤傳感器時，必須不斷地從串口采集各路傳感器的狀態數據，以跟蹤觀察者對視點位置和視線方向的改變。通常有兩種方法：（1)在應用程序中創建定時器；（2）采用多線程的應用程序框架。第一種方法由于控制單元是以固定的頻率向主機傳輸狀態數據，因此為定時器選擇適當的定時周期是關鍵，否則很容易造成數據丟失。另外，由于應用程序需要不斷地響應定時器函數，因此三維場景的繪制速度必然會受到影響。筆者采用了第二種方法，具體如下：
??? 在VC環境下開發了基于RS232協議的實時通信軟件，可以與虛擬環境軟件部分直接相連，并采用了多線程、非阻塞的實時漫游框架，在輔助線程中監視串口，有數據到達時依靠事件驅動，讀入數據并向主線程報告；并且WaitCommEvent()、ReadFile()、WriteFile()都使用了非阻塞通信技術，依靠重疊（overlapped）讀寫操作，讓串口讀寫操作在后臺運行。每當主線程收到由輔助線程傳過來的新一幀數據后，首先對它進行判斷，只有在它相對于上一幀狀態數據的變化超過規定閾值的情況下，才能開始更新用戶視口內的場景顯示，從而避免由于參與者的微小運動而引起的不必要的場景重繪。
2.3 虛擬場景的構造及其實時顯示技術
??? 目前，從技術角度上講，漫游的最大難點在于建模和實時繪制，需要在模型的精細程度和繪制速度方面取一個折衷，既要保證一定的繪制質量，又不能造成用戶的運動不適感。在建模和實時顯示方面采用了各種技術，以保證實時性。
2.3.1 虛擬場景的構建
??? 虛擬環境中的每個物體包含形狀和外觀兩個方面，用于存儲虛擬環境中幾何模型的模型文件應該能夠提供這兩方面的信息。同時還要滿足虛擬建模技術的三個常用指標——交互顯示能力、交互操縱能力、易于構造的能力對虛擬對象模型的要求。Open GL中很容易實現模型的各種變換、著色、光照、紋理、交互操作和動畫, 但是它只能提供基本幾何元素的造型函數, 使得復雜模型的建模相對困難。3DMAX等三維圖形建模工具能方便建立各種復雜物體模型, 但是很難進行程序控制。因此, 筆者在3DMAX等工具中建立好復雜模型后, 在Open GL 中實現對其方便控制和變換。
??? 本系統（VR-BWS）軟件部分需要享用多種公開三維格式文件數據，同時還要與數據庫相關聯，VR-BWS數據流圖如圖2示。

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2.3.2 三維模型" title="三維模型">三維模型的實時顯示
??? 在3DMAX等建模工具中建立好復雜模型后，可以用多種文件格式存儲。考慮到Open GL提供了最基本的由多邊形構造三維模型的方法，故以三角形網格方式存儲。VR-BWS的軟件部分是基于面向對象技術。三維圖形類、渲染場景必不可少的屬性類如: 顏色類、紋理類、材質類、光源類等均采用面向對象方法對Open GL函數進行封裝（如圖3所示），軟件的各個組成模塊使用OCX控件和COM作為標準接口。這樣既可以大大節省開發時間, 又能提高渲染速度。

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??? 虛擬現實最重要的特性是人可以在隨意變化的交互控制下感受到場景的動態特性。而提高顯示性能的技術包括硬件和軟件兩個方面。在硬件方面，采用了高速的DSP芯片進行數據的實時采集和傳輸；軟件方面建立了多線程、非阻塞的漫游框架，并采用了以下方法來提高場景畫面的刷新速度。
??? （1）雙緩存機制。也為顯示器建立兩個視頻緩沖區, 一個用于后臺刷新屏幕, 一個用于前臺繪制。當需要更新時, 切換這兩個緩沖區,將原來作刷新用的緩沖區用于繪制新的幀, 同時將原來作繪制用的緩沖區用于刷新顯示。場景越復雜, 采用雙緩存機制時間優越性就越能得到體現，而且采用雙緩沖機制可以解決畫面演示過程中嚴重的“閃屏”現象。?
??? （2）LOD( Level of Detail) 細節層次技術。根據兩種不同的判斷來選取細節層次不同的模型：一是距離遠近，離視點近的物體采用較高精度繪制, 離視點遠的物體則用較低精度繪制；二是通過自行車的速度設定不同的閾值，根據閾值選取不同精度的模型，然后通過平滑過渡技術來顯示。
??? （3）實例技術。場景中經常需要多個相同的虛擬物體，如完全相同的樹木等。對于這類需重復出現的物體，利用Open GL庫中的顯示列表功能，將其分別定義為單獨的顯示列表，預先生成三維實體；再通過幾何變換得到其它位置的物體。在圖形顯示時，只需調用所需的顯示列表即可顯示相應的三維實體，大大節約內存從而提高圖形顯示速度。
??? （4）預處理技術。對一些復雜的場景模型，如路兩旁的高層建筑等，在預處理階段，只計算出顯示在觀察者視野范圍內的場景并存放起來，在動態顯示時就無需對不可見的物體及落在所定義的觀察空間之外的物體進行繪制，從而大大減少在動態顯示時對可見性的測試和計算。
??? （5）用二維紋理代替三維模型。對漫游場景中非常復雜的細節上的物體如山坡上的植被等，若用三維模型表示，將需要大量的多邊形，但實際動態顯示時，沒必要把它們表現得十分精確，所以使用二維紋理代替三維模型。其方法是將復雜物體的圖像粘貼在一個平面上并放置在場景中，在三維復雜場景的實時顯示時,令該平面的法向始終指向觀察點。這樣，就形成了這些復雜物體隨著觀察方向的改變而轉動,提高了場景顯示的實時性。
3 立體顯示技術
?? ?三維立體顯示技術是虛擬現實的關鍵技術之一。 要實現三維景觀的立體顯示,首先必須得到符合三維特征的立體圖像對。左右片對的生成可以按照以往傳統的單目三維圖形生成方法分別生成,即先計算左右眼的視點向量,并分別進行視點變換及著色處理,可取得左右眼的圖像。但由于左右片對圖像的相關性很強,物體在左右圖上通常只有一個視差d,而其色彩與亮度值相差很小,可以利用這一點實現立體片對生成的快速算法。
??? 假設場景中任意點F(x,y,z)在左右片對中分別成像為P_l(x_l,y_l)、P_r(x_r,y_r)，則可得：
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