一、整體架構(gòu)

　　基于本人對(duì)無(wú)人駕駛系統(tǒng)的理解，對(duì)無(wú)人駕駛系統(tǒng)的軟件架構(gòu)進(jìn)行分層，大致分別以下3層：感知層、決策層與控制層。

　　二、感知層

　　感知層主要是通過(guò)各種傳感器以及高精度地圖實(shí)現(xiàn)，包含車輛的定位以及對(duì)物體的識(shí)別。

　　車輛的定位主要是通過(guò)光雷達(dá)（LiDar)、GPS、慣性傳感器、高精度地圖等等信息進(jìn)行綜合，從而得出車輛的準(zhǔn)確位置，其定位精度甚至可達(dá)cm級(jí)別；

　　物體的識(shí)別主要采用光雷達(dá)以及雙目攝像頭實(shí)現(xiàn)；

　　三、決策層

　　決策層的輸入包括感知層的信息、路徑的規(guī)劃以及控制層反饋回來(lái)的信息，通過(guò)增加學(xué)習(xí)算法下發(fā)決策指令。決策指令包含：跟車、超車、加速、剎車、減速、轉(zhuǎn)向、調(diào)頭等等；

　　四、控制層

　　根據(jù)決策層下發(fā)的指令，控制層對(duì)車輛實(shí)施具體的控制，其中包括：油門(mén)的控制、剎車的控制、方向盤(pán)的控制以及檔位的控制；