對于中國制造2025與汽車產業發展方向，新能源和智能化一直是人們討論的兩個主題。在汽車智能化的過程中，CAN FD協議由于其優越的性能受到了大家廣泛的關注，本文將和大家一起來了解CAN FD協議。
當今社會，汽車已經成為了我們生活中不可缺少的一部分，人們希望汽車不僅僅是一種代步工具，更希望在汽車是生活及工作范圍的一種延伸。在汽車上就像呆在自己的辦公室和家里一樣，可以打電話、上網、娛樂、工作。
因此，汽車制造商為了提高產品競爭力，將越來越多功能集成到了汽車上。ECU（電子控制單元）大量地增加使總線負載率急劇增大，傳統的CAN總線越來越顯得力不從心。因此，CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate)協議誕生了。
它繼承了CAN總線的主要特性，提高了CAN總線的網絡通信帶寬，改善了錯誤幀漏檢率，同時可以保持網絡系統大部分軟硬件特別是物理層不變。這種相似性使ECU供應商不需要對ECU的軟件部分做大規模修改即可升級汽車通信網絡。
一、CAN FD做出的改進
CAN FD采用了兩種方式來提高通信的效率：一種方式為縮短位時間提高位速率；另一種方式為加長數據場長度減少報文數量降低總線負載率。在CRC校驗段采用了三種多項式來保證高速通訊下的數據可靠性。
（1）可變速率(CAN with Flexible Data-Rate)
從控制場中的BRS位到ACK場之前（含CRC分界符）為可變速率，其余部分為原CAN總線用的速率。兩種速率各有一套位時間定義寄存器，它們除了采用不同的位時間單位TQ外，位時間各段的分配比例也可不同。
（2）新的數據場長度
CAN FD對數據場的長度作了很大的擴充，DLC最大支持64個字節，在DLC小于等于8時與原CAN總線是一樣的，大于8時則有一個非線性的增長，最大的數據場長度可達64字節。如下所示為DLC數值與字節數的非線性對應關系。
（3）CRC校驗場
在CANFD 協議標準化的過程中，通信的可靠性也得到了提高。由于DLCs的長度不同，在DLC大于8個字節時，CAN FD選擇了兩種新的BCH型CRC多項式。
二、CAN FD 幀結構分析
（1）CAN FD 數據幀在幀起始（SOF）和仲裁段（Arbitration Field）
與傳統CAN相比，CAN FD取消了對遠程幀的支持，用RRS位替換了RTR位，為常顯性。IDE位仍為標準幀和擴展幀標志位，若標準幀與擴展幀具有相同的前 11 位 ID，那么標準幀將會由于 IDE 位為 0，優先獲得總線。
RRS(remote request substitution)遠程請求替換位：即傳統CAN中的RTR位；
SRR (substitute remote request)代替遠程幀請求位：SRR位為保留位，無影響；
IDE(Identifier Extension) 擴展幀標志：顯性(0)=11位ID，隱性(1)=29位 ID。
（2）CAN FD在控制段中新添加了三個位FDF位、BRS位、ESI位
FDF位（Flexible Data Rate Format）：原CAN數據幀中的保留位r。FDF位常為隱性（1），表示CAN FD 報文；
BRS位（ Bit Rate Switch）：位速率轉換開關，當BRS為顯性位（0）時數據段的位速率與仲裁段的位速率一致，當BRS為隱性位（1）時數據段的位速率高于仲裁段的位速率；
ESI位（Error State Indicator）：，錯誤狀態指示，主動錯誤時發送顯性位（0），被動錯誤時發送隱性位（1）。
（3）DLCs的值與數據場和CRC校驗場有關，在上文中已經說明。
（4）CAN FD的確認場，幀結尾及間歇場與傳統CAN一樣，就不再贅述。
三、如何從傳統的CAN升級到 CAN FD
盡管 CANFD 繼承了絕大部分傳統 CAN 的特性，但是從傳統 CAN 到 CANFD 的升級， 我們仍需要做很多的工作。
（1）在硬件和工具方面，要使用 CANFD，首先要選取支持 CANFD 的 CAN 控制器和收發器，還要選取新的網絡調試和監測工具。
（2）在網絡兼容性方面，對于傳統 CAN 網段的部分節點需要升級到 CANFD 的情況要特別注意，由于幀格式不一致的原因，CANFD 節點可以正常收發傳統 CAN 節點報文，但是傳統 CAN 節點不能正常收發 CANFD 節點的報文。
CAN FD協議是CAN-BUS協議的最新升級，將CAN的每幀8字節數據提高到64字節，波特率從最高的1Mbps提高到8-15Mbps，使得通訊效率提高8倍以上，大大提升了車輛的通訊效率。此項技術一直被歐美企業壟斷，直至2016年，中國CAN-BUS領導者—廣州致遠電子股份有限公司，基于擁有完全知識產權的CAN FD IP核代碼，研制出中國第一款CAN FD 接口卡，使中國的總線技術水平與世界最高水平同步。
