摘 要： 利用最優的融合簇狀態估計的Krein空間卡爾曼濾波方法，得到信息形式的魯棒卡爾曼濾波。簇頭節點通過所處簇的觀測模型，利用信息形式的魯棒卡爾曼濾波實現離散形式的卡爾曼濾波。簇頭節點將狀態估計和可逆的誤差協方差矩陣傳送到中心基站，中心基站融合簇狀態估計產生全局狀況估計。仿真結果表明，全局狀態估計相對于集中狀態估計(不分簇)，具有更好的性能，且通信代價更低、節點壽命長。
關鍵詞: 無線傳感器網絡；卡爾曼濾波融合；狀態估計；信息融合
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